Автономная навигация мобильного робота
Ключевые слова:
робототехника, соревнования, OpenCV, компьютерное зрение, обработка изображений.Аннотация
В работе представлено исследование и практическая реализация алгоритмов компьютерного зрения для автономного прохождения трассы роботом в рамках первого Кубка России по спортивному программированию в дисциплине "программирование робототехники". Основное внимание уделено разработке алгоритма навигации колесного робота по сложной трассе с различными типами покрытий (трава, лед, земля) и геометрическими особенностями (S-образные участки, "змейки").
Библиографические ссылки
Трассы соревнований. [Электронный ресурс]. – Режим доступа: https://myrobot.ru/sport/index.php?n=Reglaments.Fields
Мартыненко Ю.Г. Динамика мобильных роботов. // Соросовский образовательный журнал. – 2000. – Т.6. – №5. – С. 110-116.
Мартыненко, Ю.Г. Управление движением мобильных колесных роботов // Фундаментальная и прикладная математика. - 2005. – №8. – С. 29-80.
Ларкин Е.В. Трассировка движения мобильного робота по пересеченной местности / Е.В. Ларкин, Ву Зуй Нгхиа // Известия ТулГУ. Технические науки. – 2012. – №8. – С.257-260.
Рядчиков И.В. Создание робота автономного движения по линии / И.В. Рядчиков, С.Г. Синица, Б.О. Брагин [и др.]. // Технические науки: проблемы и перспективы : материалы III Междунар. науч. конф. (г. Санкт-Петербург, июль 2015 г.). – Санкт-Петербург : Свое издательство, 2015. — С. 19-25.
Лазарев М.В. Управление движением мобильного робота по различным трассам на основе принципа редукции теории нечеткости / М.В. Лазарев, В.Г. Ежкова // Вестник Белгородского государственного технологического университета им. В.Г. Шухова. – 2024. – №.1. – С. 95-103.
Орехов С.Ю. Исследование методики планирования движений мобильного робота в известной среде / С.Ю. Орехов, Р.А. Багдошвили, В.О. Копылов // StudNet. – 2022. – №6. – С.7073-7084.
Власов, С.М., Бойков В.И., Быстров С.В., Григорьев В.В. Бесконтактные средства локальной ориентации роботов. – СПб: Университет ИТМО, 2017. – 169с.
Чулкова, А.С. Разработка алгоритма автономного движения робота в условиях смоделированной городской среды / А.С. Чулкова, Я.А. Карташов, А.А. Шарапов // Сборник материалов Международной научной конференции «Интерэкспо ГЕО-Сибирь 2024». – Т.7. – №2. – С. 208-212
Шапиро, Л. Компьютерное зрение / Л. Шапиро, Д. Стокман. – 5-е изд. – Москва: Лаборатория знаний, 2024. – 762 с.
Компьютерное зрение с OpenCV и Python: практическое руководство [Электронный ресурс]. – Режим доступа: https://www.litres.ru/book/inzhener-33334081/komputernoe-zrenie-s-opencv-i-python-prakticheskoe-rukov-71881402/
